こちらの記事で、SSHのパスワードなしの鍵交換方式でのログインをする方法を紹介しています。その中で、相手のサーバに対して生成したid_rsa.pubをコピーするという手順があります。このコピーする手順を省くためのコマンドが存在します。結構便利ですので、紹介します。
■ssh-copy-idコマンド
このコマンドを以下のように実行すると、対象のサーバに対してSSHでログインし、id_rsa.pubをコピーして自動的にauthorized_keysを生成してくれます。
ssh-copy-id root@192.168.100.20
上記の例だと、rootユーザで192.168.100.20に対してSSH接続して、id_rsa.pubをコピーします。コマンドが自動で実行してくれるので、間違いも少なくなると思います。
ansibleを使ってサーバを構築するときに、一番はじめに対象のサーバに上記のコマンドでSSHを鍵交換方式でログインできる様にしておけば、対象のサーバに一切手動でログインすることなくansibleを利用することも可能になります。参考にしてみてください。